2025.12.26 ~

기본개념 공부

Chapter2. 터미널과 bashrc 그리고 리눅스 익숙해지기

4.2 humble 설정을 alias로 지정하기

alias humble="source /opt/ros/humble/setup.bash; echo \"ROS2 humble is activated\""

→ bash에 humble이라고 치면 ~~ 명령어를 실행시킴, source ~/.bashrc도 같은 방식으로 sb로 등록

5. ROS2 도메인 설정

export ROS_DOMAIN_ID=<ID>

→ 같은 공간에서 ros2를 다 같이 사용할 떄, 나 혼자 독자적으로 사용하기 위함. 보통 alias로 bashrc에 등록하여 사용

Chapter3. ROS2 기본 명령 익히기

3. 다시 강조하는 setup.bash 환경

• sudo apt install 명령으로 설치된 패키지들의 환경은 /opt/ros/humble 경로에 setup.bash 환경을 읽어오면 된다. bash 파일은 source 명령으로 읽으면 터미널에 세팅된다. 결국 어떤 터미널을 실행한 후 어떻게든 source /opt/ros/humble/setup.bash 라는 명령어가 실행되어야 한다.

6.8 토픽의 흐름을 보여주는 rqt_graph

• rqt_graph에서 동그라미는 노드를, 사각형은 토픽을 의미한다.

7.2 ros2 action list

• 보통의 흐름 : action 혹은 topic list 확인 (확인 할 때는 -t까지 사용하여 타입까지 확인) → 타입을 이해하기 위해 ros2 interface show

Chapter4. Python으로 ROS2 토픽 다루기

3. Jupyter의 간단한 사용법 및 Python 기초

• 실행은 Shift+Enter

Chapter7. 패키지 만들고 토픽 다루기

3. 처음으로 패키지 만들기

• tree 명령어를 이용하면 하위 파일들을 모두 확인 가능 (설치필요)
• 워크스페이스 빌드하고 나서는 source를 해당 workspace의 install을 참조하도록 하여 사용 해야한다. alias ss="source ./install/local_setup.bash" [터미널이 열릴 때마다 해야함]
• python; ROS2 구조에서 code에 파일을 추가하고 나면, setup.py에서 메인을 어떤 것으로 사용할 것인지 명시

Chapter8. 패키지 정의 만들고 토픽과 서비스에서 다루기

2.3 새로 정의된 msg를 포함한 패키지 빌드하기

• 여기선 ament_cmake를 이용
• C++; ROS2 구조에서 code에 파일을 추가하고 나면, CMakeLists.txt, package.xml에서 메인을 어떤 것으로 사용할 것인지 명시

4. 서비스 정의 Service definition 내가 한 번 만들어보자

• 뭔가 구현해야 할 알고리즘을 짤 때, ROS상에서 바로 하면 어디서 오류가 나는지 정확히 파악하기 어렵기에 다른 툴로 먼저 완성 시키고, 로스로 옮기는 게 나음 (책의 저자는 jupyter notebook을 사용하여 완성 후 ROS로 변환)

Chapter10. Parameter 다루기

2. 터미널 명령으로 파라미터 사용해보기

• param list를 보기 위해선, 메인 노드를 작동 시켜놔야한다.
• 특정 노드내의 설정값만 추출 : EX. ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

Chapter11. 디버그와 관찰을 위한 여러 도구들

2. 로그

• rqt > plugins > logging > console : 로그를 자세히 확인 가능
• 로그 메시지의 수준은 Fatal, Error, Warn, Info, Debug 가 있으며, 코드를 작성할 때 로그의 단계를 작성하여 사용

3. rqt

• rqt > plugins > visualization > plot ; 로봇의 위치를 그래프를 통해 정확히 분석 가능 (기능이 제대로 동작 중인지, 이동거리가 흡사한지 등등..)
• topic list 확인 및 publisher도 가능하다.
• rqt > plugins > logging > bag : bag파일을 rqt로 재생 가능

5. ROSLAUNCH

• roslaunch의 경우도, setup.py에 등록 해줘야한다.

* 기타사항

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• NIUBI Partition Editor Free Edition

MSI 노트북 윈도우 11 & 우분투 듀얼 부팅 트러블슈팅 정리

• 정상적으로 우분투 설치를 마쳤음에도, 부팅모드 선택 없이 윈도우만 켜짐 (boot option 우선순위를 설정해도 똑같음)

➡️ UEFI Hard Disk Drive BBS Priorities 칸에 들어가 boot option 변경을 통해 해결

• 6장 팁