VIL 인턴 진행 중, FAST-LIO2를 사용한 자율주행을 구현해보았다. 그 과정에서 FAST-LIO2를 사용한 SLAM이 매우 빠르고 정확한 결과를 제공해주는 것을 확인할 수 있었다. 그래서 정확한 작동 원리가 궁금하여 논문을 통해 이해해보고자 한다.

IEEE T-RO 2022 [📄] [] Wei Xu, Yixi Cai, Dongjiao He, Jiarong Lin, Fu Zhang

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Abstract

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